Am 14. Dezember 1918 wird B.K.S. (Bellur Krishnamachar Sundararaja) Iyengar in Bellur, im Süden Indiens, geboren. Als 15-Jähriger wird er Schüler seines Schwagers — des berühmten Yogis und Gelehrten Sri T. Krishnamacharya (1888-1989). Er bleibt drei Jahre bei Krishnamacharya bevor er nach Pune (Westindien) geschickt wird, um dort zu unterrichten.
Durch aufopferndes Selbststudium und unermüdlichen Einsatz im Erforschen der Asanas (Körperstellungen) und Pranayamas (Atemübungen), entwickelte er in mehr als sieben Jahrzehnten seinen unverkennbaren Yoga-Stil.
In den frühen 50er-Jahren unterrichtete er den Geigenvirtuosen Yehudi Menuhin in Indien. Begeistert von dessen Yogaunterricht lädt er ihn spontan in die Schweiz ein, und so beginnt die Verbreitung von Iyengar Yoga in der westlichen Welt.
1966 veröffentlicht Iyengar mit "Licht auf Yoga" ein Grundlagenwerk des Yoga, das bei vielen anderen Hatha-Yoga-Traditionen bis heute große Anerkennung findet. 1981 folgt "Licht auf Pranayama" und 2005 erscheint „Licht aufs Leben".
1975 gründet er zum Gedenken an seine verstorbene Frau das R.I.M.Y.I. Yoga Institut in Pune, dessen Leitung später seine Tochter Geeta und sein Sohn Prashant übernehmen. Seine Ausdauer und Beharrlichkeit im stetigen Üben, Analysieren, Systematisieren und Weiterentwickeln seines Yogastils ist bis heute unerreicht. B.K.S. Iyengar lebt in Pune bis zu seinem Tod am 20. August 2014.